Penela pilis yra ant kalvos ir dominuoja miestelyje Penela. Per Rekonkistos pilis buvo labai svarbus strateginis ir vaidino tvirtovė vaidmenį apsaugant Coimbra. Penela pilis, taip pat kitų žinomų pilis Montemor-o-Velho, yra puikus pavyzdys, gynybinių struktūrų, kurios buvo pastatyta tuo metu.

Tvirtovė užima apie 1, 23 akrų plotą ir turi netaisyklingo daugiakampio formos. Architektūra jungia nuostabiai gotikos ir romanų stilių. Per savo gyvavimo pagrindinis statybos darbai pilyje vyksta du kartus. Pirmą kartą - XIV amžiuje, kai jis pastatė naują žiedą sienos su dvylika bokštų. Deja, tik keturi bokštai išliko iki mūsų laikų. Ir šie papildymai buvo padaryta XV amžiuje - tai buvo pastatytas ir atstatytas Clock Tower dungeon. Iš tvirtovės sienų aukštis svyruoja nuo 7 iki 19 metrų.

Manoma, kad ta vieta, kur pilis buvo pastatyta, anksčiau buvo apgyvendinta romanų gentis kuris pastatė bokštą, ką žiūrėti į kelią, jungiantį Merida, vieta Conimbriga ir Braga ramiai. Vis dėlto, nėra esminio įrodymas tokia hipotezė, o taip pat tai, kad šis įtvirtinimų buvo pastatyta per okupacijos musulmonų kartą XII amžiuje Dauginamąją.

Tvirtovė, kurį mes matome šiandien, buvo pastatytas tarp XIV-XVI a. Be pagrindinių vartų, o kiti du išlikę vartai tvirtovės - Porta da Vila (XV amžiuje) ir Porta da Trayshao. Kaip įtvirtinimų tvirtovė tarnavo iki XVIII a. Didysis žemės drebėjimas 1755 m sunaikino turėti ir vieną vartai. Šiek tiek vėliau, buvo atkurta išsaugoti.

Iki pat dvidešimtojo amžiaus senas tvirtovė atėjo visiškai sustojus. Šio ryškio istorinio paminklo sunaikinimas pritraukė visuomenės dėmesį ir 1910 metais pilis buvo nurodytas kaip nacionalinės svarbos paminklas.